Contributions to LPV modeling and gain-scheduled control applied to mechatronic systems (2021)
- Authors:
- Autor USP: NEVES, GABRIEL PEREIRA DAS - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); SISTEMAS DINÂMICOS; MODELOS NÃO LINEARES
- Agências de fomento:
- Language: Inglês
- Abstract: Esta tese propõe contribuições para modelagem e controle de uma classe de sistemas não lineares utilizando modelos lineares a parâmetros variantes (do inglês, Linear Parameter-Varying LPV). Como primeira contribuição, são propostas duas técnicas de modelagem especializadas na geração de modelos LPV com dependência polinomial nos parâmetros (denominados parâmetros LPV). Caso os parâmetros estejam relacionados com os estados ou entradas, o modelo é chamado de quasi-LPV. A primeira técnica, baseada na expansão em série de Taylor, produz um modelo mais acurado em torno de um ponto de operação quando comparada com as técnicas clássicas de linearização. A segunda abordagem é baseada em um algoritmo de interpolação polinomial e produz uma família de modelos lineares dentro de uma faixa de operação pré-estabelecida, sendo especialmente adequada para lidar com problemas de seguimento de trajetória. A segunda contribuição da tese ´e um conjunto de condições para controle escalonado de sistemas LPV ou quasi-LPV. São propostas condições de estabilização, controle H2 e H por realimentação de estados e de saída (estática e dinâmica de ordem completa), que são resolvidas por meio de desigualdade matriciais lineares e busca em um parâmetro escalar confinado no intervalo (1, 1). Todas as classes de controladores podem ter ganhos com dependência polinomial de grau arbitrário nos parâmetros LPV, em geral fornecendo resultados menos conservadores `a medida que os graus aumentam. Com vistas a validar as contribuições desta tese, as técnicas de modelagem e controle propostas são aplicadas em alguns sistemas mecatrônicos, considerando simulações e experimentos físicos.
- Imprenta:
- Data da defesa: 30.11.2021
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ABNT
NEVES, Gabriel Pereira das. Contributions to LPV modeling and gain-scheduled control applied to mechatronic systems. 2021. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2021. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-08062022-080239/. Acesso em: 20 maio 2024. -
APA
Neves, G. P. das. (2021). Contributions to LPV modeling and gain-scheduled control applied to mechatronic systems (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-08062022-080239/ -
NLM
Neves GP das. Contributions to LPV modeling and gain-scheduled control applied to mechatronic systems [Internet]. 2021 ;[citado 2024 maio 20 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-08062022-080239/ -
Vancouver
Neves GP das. Contributions to LPV modeling and gain-scheduled control applied to mechatronic systems [Internet]. 2021 ;[citado 2024 maio 20 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-08062022-080239/
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